На 5-й неделе курса cs373, последовательно строится PID-controller. Теория управления — это одна из тех тем, которых мне «не додали» в институте, поэтому тем интереснее было смотреть лекции и делать задания.
Вот, например, траектория автомобиля, который изначально находится в точке (0, 1), а стремится оказаться на линии y=0. Стремится не сам, конечно, а им управляют. От того, как именно управляют, зависит результат.
Полный PID-controller:
PD-controller:
PI-controller идет в расколбас:
И, наконец, самое смешное — ID-controller:
Сейчас я тебе расскажу, как эти PID-регуляторы настраиваются на производстве, скажем, серной кислоты. Приходит такой дядя в ушанке и на глаз подкручивает коэффициенты так, что регулятор выходит на прямую буквально за одну-две осцилляции. И при этом дядя ни о каком cs373 и не слышал :)
Дяде и не нужен cs373, он этих регуляторов за жизнь покрутил — мама не горюй. Чтобы так, с виду легко что-то сложное настраивать опыт нужен.