На 5-й неделе курса cs373, последовательно строится PID-controller. Теория управления — это одна из тех тем, которых мне «не додали» в институте, поэтому тем интереснее было смотреть лекции и делать задания.

Вот, например, траектория автомобиля, который изначально находится в точке (0, 1), а стремится оказаться на линии y=0. Стремится не сам, конечно, а им управляют. От того, как именно управляют, зависит результат.

Полный PID-controller:

PD-controller:

PI-controller идет в расколбас:

И, наконец, самое смешное — ID-controller: